文章目录

0 引言

1 植保机整车理论建模

1.1 车轮模型

    1)车轮轮心速度。

    2)车轮滑移率和侧偏角。

    3)车轮垂向载荷。

    4)车轮动力学方程。

1.2 轮胎—地面模型

1.3 植保机动力学方程

2 植保机模型典型工况分析

2.1 直线行驶加减速运动工况下的整车状态

2.2 角阶跃工况行驶工况下的整车状态

2.3 前轮正弦信号输入工况下的整车状态

3 试验验证

4 结论

文章摘要:为提高自走式植保机整车性能和改进相关控制策略,基于传统车辆动力学方程,结合植保机轮胎与地面间的相互作用,以3WPHS-600A型自走式植保机为研究对象,根据车辆行驶的不同状态,建立了七自由度植保机行走动力学模型。通过MatLab/Simulink对植保机动力学模型进行仿真,对结果进行分析,再加以实车试验验证,结果表明:改进后的植保机模型的纵向速度、侧向速度、纵向加速度、侧向加速度及横摆角速度等参数都能较好地跟随输入信号的变化而变化,模型能够良好地描述植保机行驶工作的动力学情况,为提高植保机的动力学特性和控制系统优化奠定了基础。

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